西门子变频驱动-几种不同回零模式的介绍

     通过PROFIdrive报文使用零位标记：单纯使用编码器的零脉冲进行回零。

★  通过PROFIdrive报文使用参考凸轮和零位标记：

     零点开关与零脉冲配合的这种方式比较常用，首先机械先向零点开关（通常使用光电开关作为零点开关）方向以一个较快的速度回零，碰到零点开关上升沿后减速至0反向加速至一个较低的速度寻找零脉冲，找到零脉冲之后将该位置设为零参考点。

      为什么说是零参考点不是0呢，因为这个变量可以任意设置，可以是10，也可以是-100。同时也可以设置一个起始点位置偏移量，比如这个变量是5mm，意思是说找到零脉冲后再移动5mm停下的位置设为零参考点。

      以上说的回零方式逼近方向（寻找零点开关的方向）为正，回零方向（寻找零脉冲的方向）为负，这两个方向是可以设置的。

★  通过数字量输入作为回原点标记：单纯使用零点开关回零进行回零，用于编码器没有零脉冲或者对精度要求不高的情况。

      主动回零：对于此类型的回零，需完成一个指定的运动。在回零期间，回零运行按照回零命令指定的模式执行。与回零标志同步后零点位置的偏移对零点坐标产生影响。

       被动回零：此类回零发生在运动期间，此运动不是由回零命令产生的。在被动回零时，执行被动回零命令后通过一个运动命令运行轴时，按照设定的回零模式完成回零。在相关的运动指令中的位置控制模式下才可以使用被动回零。不能使用零点位置偏移量。当轴检测到零点信号后发出回零完成状态信号。回零速度，减速度及进入速度在被动回零中没用。

     简而言之，主动回零就是指令发出后机械机构根据设定好的方式回到某一位置并设置为零点，被动回零就是在运动过程中遇到了零点位置后将其设置为零点。

      编码器的回零是我们调试时候必须面对的问题，但是回零让我们很多人很头疼，包括拖拉机花费了好长一段时间才理解了什么是回零，为什么回零，怎么来回零。

      编码器就好比一把尺子，上位系统就好比用尺进行测量的人，得先明白尺上面的刻度的含义（也就是每转1个刻线实际机械走了多少距离），然后在测量时需把尺的零点放到测量实体的起始点零点上（也就是机械的初始参考位置），再进行测量。

     本质上讲，编码器回零实际上是机械的回零操作，让机械回到初始的参考位置，然后通过计算编码器走了多少刻线，再乘以每个刻线代表的实际距离，就可以得到机械实际的位置。

★  增量编码器每次开机需要回零。

★  ***值编码器在确保负载运动范围不超过一圈的情况下，只要与之连接的上位系统记忆未发生丢失（如：固件更新、产品更换），则无需在每次上电时进行回零操作；如果负载运动范围超过一圈，那么就需要在每次断电后再次上电时进行回零操作。

★  多圈***值编码器在确保负载运动范围不超过额定圈数的情况下，只要编码器和与之连接的上位系统记忆未发生丢失（如：固件更新、产品更换），就无需在每次上电时进行回零操作；如果使用了基于电池或电容记忆的多圈***值编码器，那么在出现失电记忆消除的情况时，就肯定需要对编码器进行回零操作了；而如果使用的是机械式多圈***值编码器，则几乎不需要考虑这个问题的。

无论使用哪种编码器做位置反馈，只要出现编码器与机械负载的传动连接断开后重新连接，或者与编码器连接的上位系统因产品更换、固件更新...等原因记忆丢失的情况都需要对编码器进行回零操作。
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